S/E/G는 SC#2 위에서 기다렸다가 내린다. R은 30번에서 이미 빠진다.

R급은 어디서 갈리는가

LOAD_OUT에는 등급 분기가 없다. 오프셋 픽인지(R[55], R[56])만 보고 SC#2로 내린다. R을 여기서 다시 보면 안 된다.

R은 PLC가 먼저 정하고, 로봇은 픽업이 끝나는 그 패스에서 REJECT로 보낸다.

S/E/G는 30번에서 DI[103]이 꺼져 있어서 REJECT를 건너뛴다. 펀치가 아니면 바로 LBL[11]이다. LBL[11]은 “이미 집어서 SC#2에 놓을 장”만 기다린다.

R[141] 스위치

고칠 프로그램

ULOD_INF, OFSTZERO, PUNCH, REJECT, INIT는 건드리지 않는다. CSM2도 건드리지 않는다.

셀 배치. 글로만

유리창에서 보면 셀은 이렇게 나뉜다. 그림과 사진은 넣지 않는다.

가운데는 노란 Robot3뿐이다. 샘플(펀치) 기계는 가운데가 아니다. 로봇 받침대, 왼쪽 회색 프레임도 펀치가 아니다.

왼쪽은 SC#1이다. 체인 위에 전기동이 놓여 있고, 체인24 픽업이 여기다. ULOD_INF가 여기서 집는다. 지금 S/E/G는 집고 올라온 뒤 이 왼쪽 위에서 DI[4]를 기다린다.

오른쪽은 SC#2다. 체인 위에 전기동이 놓여 있다. LOAD_OUT이 여기로 내린다. 바꿀 대기는 오른쪽 SC#2 체인 위, PR[4]에서 PR[5]로 Z가 내려가기 직전이다.

샘플(펀치)은 오른쪽 SC#2 체인 위 그 전기동 바로 옆에 붙어 있는 기계다. 로봇과 SC#1 사이가 아니고, 셀 한가운데도 아니다. 샘플 경로는 왼쪽에서 집고 그 오른쪽 옆 펀치를 거친 다음, 다시 오른쪽 SC#2 체인에 놓는다. 그때 하강 시작점은 DROPNORM의 PR[15]다.

뒤는 R 리젝트다. 집고 나서 SC#2로 가지 않고 로봇 뒤 리젝트 컨베이어로 빠진다. 이 분기는 RSR0001 30번 DI[103]이다. LBL[11]과 LOAD_OUT을 타지 않는다.

1. RSR0001

30번 REJECT는 그대로 둔다. LBL[11]에 리젝트 콜을 넣지 않는다. 고칠 줄은 44번 하나다. R[141]=1이면 DI[4]를 기다리지 않고 LOAD_OUT을 부른다.

IF DI[4:Load Outfeed]=ON,CALL LOAD_OUT ;

! IF DI[4:Load Outfeed]=ON,CALL LOAD_OUT ;
IF R[141:WAIT AT SC2]=1 OR DI[4:Load Outfeed]=ON,CALL LOAD_OUT ;

30번·46번은 손대지 않는다. R은 픽업 직후 30번에서 빠지고, S/E/G만 LBL[11]으로 와서 LOAD_OUT을 탄다.

2. LOAD_OUT

12번 DO[4]=OFF 앞에 분기를 넣는다. R[141]=1이면 기존 12번부터 LBL[1] 하강은 타지 않고, 파일 끝에 붙인 LBL[20]으로 간다. 기존 줄은 지우지 않는다.

DO[4:Clear of Outfeed]=OFF ;
IF R[55:OFFSET PICK]=0 AND R[56:REVERSE PICK]=0,JMP LBL[1] ;
IF R[55:OFFSET PICK]=1,CALL DROPNORM ;
...
LBL[1] ;
J PR[4:Outfeed Perch] 70% CNT100 ;
L PR[5:Outfeed Drop] 2300mm/sec CNT10 TB    .50sec,CALL RETRACT ACC100 ;

! 12번 앞에 삽입
IF R[141:WAIT AT SC2]=1,JMP LBL[20] ;
! 아래는 기존 그대로 (R[141]=0)

! 프로그램 끝에 추가
LBL[20] ;
IF R[55:OFFSET PICK]=0 AND R[56:REVERSE PICK]=0,JMP LBL[21] ;
IF R[55:OFFSET PICK]=1,CALL DROPNORM ;
IF DO[7:Gripper Open]=ON,JMP LBL[29] ;
IF R[56:REVERSE PICK]=1,CALL DROP_REV ;
JMP LBL[29] ;
LBL[21] ;
J PR[4:Outfeed Perch] 70% FINE ;
WAIT DI[4:Load Outfeed]=ON ;
DO[4:Clear of Outfeed]=OFF ;
L PR[5:Outfeed Drop] 2300mm/sec CNT10 TB    .50sec,CALL RETRACT ACC100 ;
COL DETECT OFF ;
CALL OPENDROP ;
COL DETECT ON ;
PAYLOAD[1:Empty] ;
L PR[4:Outfeed Perch] 2000mm/sec CNT75 ACC100 ;
DO[8:Gripper Closed]=OFF ;
DO[7:Gripper Open]=ON ;
DO[4:Clear of Outfeed]=ON ;
J PR[2:Infeed Perch] 80% CNT100 ACC100 ;
LBL[29] ;
TIMER[1]=STOP ;
R[181:T1 LOAD]=TIMER[1] ;

PR[4]를 FINE으로 바꾸는 것이 이 수정의 핵심이다. CNT100이면 그 점에서 서지 않고 PR[5] 쪽으로 이어진다.

3. DROPNORM (펀치 샘플)

첫 줄에 분기를 넣고, 기존 9~20번은 그대로 둔다. 변경 경로는 파일 끝에 붙인다.

J PR[15:Ofset Norm Perch] 50% CNT50 ;
L PR[18:Ofst Norm Drop] 1500mm/sec FINE TB    .10sec,CALL RETRACT ;

! 맨 앞
IF R[141:WAIT AT SC2]=1,JMP LBL[1] ;
! 아래 기존 그대로

! 끝에 추가
LBL[1] ;
J PR[15:Ofset Norm Perch] 50% FINE ;
WAIT DI[4:Load Outfeed]=ON ;
DO[4:Clear of Outfeed]=OFF ;
L PR[18:Ofst Norm Drop] 1500mm/sec FINE TB    .10sec,CALL RETRACT ;
COL DETECT OFF ;
CALL OPEN ;
COL DETECT ON ;
WAIT    .50(sec) ;
PAYLOAD[1:Empty] ;
L PR[15:Ofset Norm Perch] 1500mm/sec CNT100 ;
DO[4:Clear of Outfeed]=ON ;
J PR[2:Infeed Perch] 100% CNT25 ACC150 ;
END ;

4. DROP_REV

지금 샘플 계산은 이 프로그램을 부르지 않는다. 스위치를 같이 넣어 두면, 나중에 랜덤 오프셋이 다시 들어와도 하강 대기가 빠지지 않는다. PR[16]은 원래 FINE이다.

J PR[16:Ofst Rev Perch] 50% FINE ;
L PR[19:Ofst Rev Drop] 1500mm/sec FINE TB   1.00sec,CALL RETRACT ;

IF R[141:WAIT AT SC2]=1,JMP LBL[1] ;
LBL[1] ;
J PR[16:Ofst Rev Perch] 50% FINE ;
WAIT DI[4:Load Outfeed]=ON ;
DO[4:Clear of Outfeed]=OFF ;
L PR[19:Ofst Rev Drop] 1500mm/sec FINE TB   1.00sec,CALL RETRACT ;
COL DETECT OFF ;
CALL OPEN ;
COL DETECT ON ;
PAYLOAD[1:Empty] ;
L PR[16:Ofst Rev Perch] 1500mm/sec CNT100 ;
DO[4:Clear of Outfeed]=ON ;
J PR[2:Infeed Perch] 100% CNT10 ACC150 ;

펜던트에서 확인