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SC1 깔딱이 약 97% 줄어든 뒤, 전기동 한 장의 등급만 비는 경우

2026-09-04

Unload 허가를 체인이 정지한 뒤로 옮긴 뒤, 현장에서는 증상이 약 97% 줄었다고 본다. 체인이 홈 속도로 계속 가는 일은 없고, 등급이 여러 장에 걸쳐 연속으로 비지도 않는다. 가끔 해당 전기동 한 장의 등급만 없다.

이 남는 증상은, 감속 중에 Unload가 나가서 ULOD_INF 14번이 Clear를 끄던 경로가 막힌 뒤에 남는 데이터 이동 문제다. Unload 렁을 더 엄격하게 만들거나 로봇 LS를 고치는 일이 지금은 우선이 아니다.

이전과 지금

항목	이전	지금
체인	감속 중에 Unload가 나가면 14번이 체인을 잘못된 자리에 고정한다.	정지한 뒤에 Unload가 나간다. 깔딱은 거의 보이지 않는다.
속도	인덱스를 놓친 뒤 홈 속도로 계속 간다.	홈 속도로 계속 가는 증상은 없다.
등급	여러 장의 등급이 연속으로 비었다.	전기동 한 장의 등급만 빈다.

등급 배열은 체인이 한 칸 움직였다고 해서 같이 움직이지 않는다. sc1_hmi_enable이 0이면 i_Sheet1_Speed_Ref가 2000을 넘는 상태가 한동안 이어질 때 Track[11]이 나간다. sc1_hmi_enable이 1이면 Track은 속도 신호가 아니라, 정지 스텝이고 armed가 켜져 있으며 적산 카운트가 목표에 도달했을 때 나간다. Track이 나가면 체인16번부터 체인24번까지를 한 칸 밀고, 체인16번은 0으로 비운다. 전기동이 정확히 한 칸을 가지 않았는데도 이 신호가 한 번 더 나가면, Weight가 0인 칸이 체인24번(로봇3번 픽업)까지 밀려 온다. 그래서 전기동 한 장의 등급만 사라진 것처럼 보인다.

한 장의 등급이 빈 원인을 나누는 표

다음 수정을 넣기 전에, 10 ms Trend로 등급이 빈 그 한 장만 본다. 원인을 가리기 전에는 로직을 더 넣지 않는다.

그 순간에 같이 1인 신호	원인
`Track[11]` 횟수가 드롭보다 1회 많고, 체인16번 Weight가 0인 채로 시프트된다.	enable이 0이면 짧은 속도 피크가 Track을 한 번 더 내보낸다. enable이 1이면 정지와 armed와 카운트가 한 번 더 맞아서 시프트가 나간다.
같은 드롭에서 `permit_start`가 두 번 나가고, `pending`이 1인 채로 다시 출발한다.	pending이 출발을 한 번 더 밀어서 시프트가 두 번 나간다.
`Open_Gate` 명령이 1에서 0으로 바뀌고, 체인16번 또는 체인20번 Serial이 0이 아니다. 또는 그 순간에 `z_sc1_moving`이 1이다.	드롭 복사를 건너뛰고 명령만 지운다. 그 전기동의 등급은 다시 들어가지 않는다.

10 ms Trend 창 나누기

Studio 5000 Trend는 한 창에 태그를 최대 8개까지만 넣을 수 있다. 창을 여러 개 띄우는 것은 되므로, 아래 네 창을 같은 시각, Sample Period 10 ms로 동시에 연다. 한 창에 아홉 개를 넣지 않는다.

프로그램 스코프 태그는 Trend에서 Sheet_Conveyor_1.태그이름처럼 프로그램 이름을 앞에 붙인다. Robot3.i_clear_of_infeed와 Robot1.i_Sheet1_Speed_Ref도 같다. 컨트롤러 태그는 프로그램 이름 없이 넣는다. Digital은 BOOL, Analog는 숫자 태그다.

네 창을 같이 보는 이유는, Track이 과다한지, pending이 재출발했는지, Open_Gate가 복사를 건너뛰었는지를 한 장의 소실 시각에 맞춰 가리기 위해서다.

창 1. 속도 Track이 드롭보다 많은지

짧은 속도 피크가 Track[11]을 한 번 더 내보냈는지 시험한다. 이 경로는 sc1_hmi_enable이 0일 때만 성립한다. 속도가 2000을 넘는 상태는 100 ms 이상 유지되어야 신호가 선다. 아날로그 두 개와 디지털 여섯 개다.

번호	프로그램	태그	Digital / Analog	이 태그로 확인하는 내용
1	Sheet_Conveyor_1	`sc1_hmi_enable`	Digital	시험 중 값이 1인지 확인한다. 0이면 Unload가 원본 조건으로 돌아가고, 속도 경로로 Track이 나간다.
2	Robot1	`i_Sheet1_Speed_Ref`	Analog	속도가 2000을 넘긴 피크가 100 ms 이상 있었는지 확인한다.
3	Sheet_Conveyor_1	`var_volts_velocity`	Analog	명령 전압이 실제로 나갔는지 확인한다.
4	컨트롤러	`z_sc1_data_move_signal`	Digital	속도 경로가 Track을 걸었는지 확인한다. enable이 1이면 이 비트만으로 Track이 나가지 않는다.
5	컨트롤러	`z_Tracking_Commands[11]`	Digital	체인16번에서 체인24번으로 시프트가 나갔는지 확인한다.
6	Sheet_Conveyor_1	`State_Stop.X`	Digital	정지 스텝에 들어가 있었는지 확인한다. enable이 1이면 Track 조건의 하나다.
7	Sheet_Conveyor_1	`permit_start`	Digital	그 피크와 같은 시각에 기동이 있었는지 확인한다.
8	컨트롤러	`z_sc1_moving`	Digital	체인이 움직이는 중에 Track이 나갔는지 확인한다.

창 2. 한 드롭에서 출발이 두 번인지

pending이 Clear가 풀린 뒤에 기동을 한 번 더 밀었는지 본다. 디지털만 여덟 개다.

번호	프로그램	태그	Digital / Analog	이 태그로 확인하는 내용
1	Sheet_Conveyor_1	`sc1_hmi_enable`	Digital	enable이 1인 동안에 pending이 출발 식에 들어가는지 확인한다.
2	Sheet_Conveyor_1	`permit_start`	Digital	한 드롭에서 기동 펄스가 두 번 나갔는지 확인한다.
3	Sheet_Conveyor_1	`sc1_start_req_pending`	Digital	요청이 래치된 채로 남았는지 확인한다.
4	Sheet_Conveyor_1	`sc1_start_req_active`	Digital	미완료 사이클이 유지되는지 확인한다.
5	Robot3	`i_clear_of_infeed`	Digital	Clear가 끊겼다가 다시 켜진 뒤에 재출발했는지 확인한다.
6	Sheet_Conveyor_1	`permit_run_forward`	Digital	Clear가 0일 때 전진 허가가 끊기는지 확인한다.
7	컨트롤러	`z_Tracking_Commands[11]`	Digital	재출발과 함께 Track이 한 번 더 나갔는지 확인한다.
8	Sheet_Conveyor_1	`State_Stop.X`	Digital	정지 뒤에 다시 출발했는지 확인한다.

창 3. Open_Gate 복사가 됐는지

드롭 순간에 체인이 움직였거나, 도착 칸이 비어 있지 않아서 복사를 건너뛰었는지 본다. 실제 복사는 z_Tracking_Commands[9]와 [10]이고, 도착 칸 Serial이 0이며 z_sc1_moving이 꺼져 있을 때만 복사한 뒤 명령을 0으로 만든다. 아래 드롭 허가는 그 명령을 대신 보는 신호다.

번호	프로그램	태그	Digital / Analog	이 태그로 확인하는 내용
1	컨트롤러	`z_sc1_moving`	Digital	Open_Gate 순간에 체인이 움직였는지 확인한다. 움직이면 복사를 미룬다.
2	Sheet_Conveyor_1	`f_indexed_for_sm1`	Digital	SM1 칸에 섰을 때만 1인지 확인한다.
3	컨트롤러	`z_permit_sc1_sm1_drop`	Digital	SM1 드롭 허가가 나갔는지 확인한다.
4	컨트롤러	`z_permit_sc1_sm2_drop`	Digital	SM2 드롭 허가가 나갔는지 확인한다.
5	Cathode_Tracking	`a_cathode[9].Weight`	Analog	칸9, SM1 위 등급이 드롭 전에 있는지 확인한다.
6	Cathode_Tracking	`a_cathode[12].Weight`	Analog	칸12, SM2 위 등급이 드롭 전에 있는지 확인한다.
7	Cathode_Tracking	`a_cathode[16].Weight`	Analog	체인16번에 칸9 등급이 복사됐는지 확인한다.
8	Cathode_Tracking	`a_cathode[20].Weight`	Analog	체인20번에 칸12 등급이 복사됐는지 확인한다.

칸11까지는 보이다가 드롭 뒤에 비면, 11에서 7을 거쳐 9로 옮긴 것은 정상일 수 있다. 창 3에서 칸9 또는 칸12의 Weight가 있는데 체인16번 또는 체인20번이 0이면, 복사가 안 된 것이다.

창 4. 체인24번과 Serial

로봇3번 픽업 칸에서 등급이 0이 된 경로와, 도착 칸 Serial이 남아 복사가 거절됐는지를 본다.

번호	프로그램	태그	Digital / Analog	이 태그로 확인하는 내용
1	Cathode_Tracking	`a_cathode[9].Serial`	Analog	칸9에 전기동 식별이 남아 있는지 확인한다.
2	Cathode_Tracking	`a_cathode[12].Serial`	Analog	칸12에 전기동 식별이 남아 있는지 확인한다.
3	Cathode_Tracking	`a_cathode[16].Serial`	Analog	체인16번 도착 칸이 비어 있었는지 확인한다. 0이 아니면 복사가 거절된다.
4	Cathode_Tracking	`a_cathode[20].Serial`	Analog	체인20번 도착 칸이 비어 있었는지 확인한다.
5	Cathode_Tracking	`a_cathode[24].Weight`	Analog	체인24번, 로봇3번 픽업 등급이 0인지 확인한다.
6	Cathode_Tracking	`a_cathode[24].Serial`	Analog	체인24번에 전기동이 있는 것처럼 보이는 식별이 있는지 확인한다.
7	컨트롤러	`z_sc1_R3_Grade`	Analog	PLC가 로봇에 넘겨 주는 등급이 0인지 확인한다. 시프트 직후 체인24번 Weight다.
8	컨트롤러	`z_Tracking_Commands[11]`	Digital	그 0이 시프트 한 번과 같이 왔는지 확인한다.

Open_Gate 명령 비트의 태그 이름이 현장 프로젝트에서 다르면, 창 3의 드롭 허가 네 개 자리에 그 명령 비트를 넣는다. 한 창이 여덟 개를 넘기면 안 된다.

현장 피드백: 등급이 전부 비고, 체인 홈위치가 세 번 안 된 경우

한 장만 비는 경우와 다르다. 등급 배열이 한 번에 비었는지, 홈 시퀀스가 인덱스 센서를 못 넘겼는지를 같이 본다. Studio 5000 Trend는 창마다 태그 8개다. 아래 네 창을 같은 시각, 10 ms로 연다. 프로그램 위치와 Digital / Analog는 창 1부터 4까지와 같다.

홈은 Sheet_Conveyor_1의 DoHoming이고, 수동 모드에서만 JSR한다. 인덱스 i_conveyor_index가 켜져 있으면 Home_Reset_Start에서 속도 3으로 찾고, 인덱스가 꺼지면 Home_Search_Position_Zero로 넘어가 ui_o_conveyor_homed를 1로 만든다. z_alarm_sc1_not_homed는 홈이 아닌 동안 계속 1이라, 세 번을 세려면 ui_o_homing_in_progress가 1로 올라간 횟수와 시작 버튼을 같이 본다.

홈 중에 속도가 2000을 넘는다고 해서, enable이 1일 때 z_sc1_data_move_signal이 Track[11]을 걸지는 않는다. enable이 0일 때만 그 속도 경로가 Track을 건다. enable이 1이면 Track은 정지와 armed와 카운트다. 홈은 DoHoming이라 State_Forward_Fast_To_Flag를 타지 않으므로, 홈 자체가 armed를 걸지는 않는다. 창 B는 홈 시각에 Track이 나갔는지를 시험하는 창이지, 홈 속도가 원인을 이미 증명하는 창이 아니다.

창 A. 체인 홈이 세 번 실패했는지

디지털만 여덟 개다.

번호	프로그램	태그	Digital / Analog	이 태그로 확인하는 내용
1	Sheet_Conveyor_1	`ui_o_homing_in_progress`	Digital	홈 시도가 몇 번 올라갔는지 센다. SFR로 다시 걸면 이미 1인 채로 남을 수 있어, 시작 비트도 같이 본다.
2	Sheet_Conveyor_1	`ui_o_conveyor_homed`	Digital	홈이 성공해서 1이 됐는지 확인한다. 리셋과 수동 전후진과 `DoResetHoming`에서 0이 된다.
3	Sheet_Conveyor_1	`Home_Stop.X`	Digital	홈 시퀀스가 끝났는지 확인한다. 이 비트가 1이면 `in_progress` OTE가 끊긴다.
4	Sheet_Conveyor_1	`Home_Search_Position_Zero.X`	Digital	인덱스를 넘겨 성공 스텝에 들어갔는지 확인한다. 찾는 동안은 `Home_Reset_Start`다. 실패하면 이 비트는 0으로 남는다.
5	Sheet_Conveyor_1	`i_conveyor_index`	Digital	인덱스를 넘겼는지 확인한다. 1로 남아 있으면 속도 3으로 계속 찾는다.
6	Sheet_Conveyor_1	`timer_homing.DN`	Digital	설정값 60초가 지났는지 확인한다. 이 L5X의 SC1은 빈 분기 때문에 DN이 `in_progress`를 끊지 않는다. DN이 1이라고 해서 홈이 끝난 것은 아니다.
7	Sheet_Conveyor_1	`ui_i_start_homing`	Digital	현장에서 홈을 누른 횟수를 센다. 세 번을 세는 데는 이 비트가 더 직접적이다.
8	컨트롤러	`z_ui_i_home_all`	Digital	전체 홈으로 같은 SFR이 나갔는지 확인한다.

ui_o_homing_in_progress가 1로 올라간 횟수가 3이면 홈을 세 번 시도한 것이다. 그 구간에서 i_conveyor_index가 1로 갔다가 0으로 안 떨어지면, 인덱스를 못 넘긴 것이다. timer_homing.DN이 1이어도 SC1에서는 홈 진행이 자동으로 끝나지 않을 수 있으므로, 시작 버튼과 Home_Stop.X를 같이 본다.

창 B. 홈 중에 Track이 나갔는지

아날로그 네 개, 디지털 네 개다. 등급이 전부 빈 시각과 홈 시도를 겹쳐 본다. 속도가 2000을 넘긴 뒤에 Track이 나갔는지는 시험하되, enable이 1이면 그 속도 신호가 Track의 원인이 아니다.

번호	프로그램	태그	Digital / Analog	이 태그로 확인하는 내용
1	Sheet_Conveyor_1	`var_volts_velocity`	Analog	홈 전압이 나갔는지 확인한다. 속도 3은 `permit_run_forward` 또는 수동 모드일 때 홈 전압 3.0 V를 낸다.
2	Sheet_Conveyor_1	`ic_conveyor_position`	Analog	홈 중에 체인이 이동했는지 확인한다. Track의 원인은 아니다.
3	Sheet_Conveyor_1	`var_cmd_speed`	Analog	홈이면 인덱스가 켜져 있을 때 3인지 확인한다.
4	Robot1	`i_Sheet1_Speed_Ref`	Analog	아날로그가 2000을 넘겼는지 확인한다. enable이 1이면 Track 원인이 아니다.
5	컨트롤러	`z_sc1_data_move_signal`	Digital	속도 경로가 섰는지 확인한다. enable이 0일 때만 이 비트가 Track을 건다.
6	컨트롤러	`z_Tracking_Commands[11]`	Digital	시프트 펄스가 홈 시각과 겹치는지 확인한다. 시프트는 체인16번부터 체인24번까지를 밀고 체인16번을 비운다.
7	컨트롤러	`z_sc1_moving`	Digital	명령 전압이 나가 체인이 움직이는지로 본다. 홈 3 V이면 1이 된다. Track 조건은 아니다.
8	Sheet_Conveyor_1	`ui_o_homing_in_progress`	Digital	그 Track이 홈 시도 중에 나갔는지 시각을 맞춘다.

창 B만 보면 어느 Track 경로인지 구분할 수 없다. enable은 창 C의 sc1_hmi_enable로 본다. enable이 1일 때 Track의 실제 조건인 sc1_data_move_armed, var_counts_accum_32, var_counts_target는 이 여덟 개 안에 넣지 않았다. 그 경로를 보려면 창을 하나 더 열고, 한 창에 아홉 개를 넣지 않는다.

창 C. Clear와 Unload가 전진·홈을 끊었는지

디지털만 여덟 개다. Clear가 꺼지면 z_permit_r3_sc1_start와 permit_run_forward가 끊긴다. 자동에서 속도 1, 2, 3은 그 허가가 없으면 전압이 0이다. 크리프 속도 5는 그 허가 없이도 전압을 낸다. 홈은 수동에서 JSR하므로, 속도 3의 수동 분기가 살아 있으면 Clear가 꺼져도 홈 전압은 나간다. Clear가 홈을 끊는다는 말은 자동 전진에는 해당하고, 수동 홈에는 해당하지 않는다.

번호	프로그램	태그	Digital / Analog	이 태그로 확인하는 내용
1	Robot3	`i_clear_of_infeed`	Digital	로봇 Clear가 꺼졌는지 확인한다. ULOD 14번이다.
2	컨트롤러	`z_permit_r3_sc1_start`	Digital	Clear의 PLC 쪽이 같이 꺼지는지 확인한다.
3	컨트롤러	`z_permit_sc1_r3_unload`	Digital	픽 중에 Unload가 Clear를 끄는지 확인한다. 증상이 약 97% 줄어든 뒤에는 Stop에서만 켜져야 한다.
4	Sheet_Conveyor_1	`permit_run_forward`	Digital	Clear가 자동 전진 허가를 끊는지 확인한다.
5	Sheet_Conveyor_1	`permit_start`	Digital	기동이 다시 나갔는지 확인한다. Clear와 `interlock_home`이 필요하고, enable이 1이면 pending도 들어간다.
6	Sheet_Conveyor_1	`sc1_hmi_enable`	Digital	Track과 Unload가 어느 분기인지 확인한다. 창 B가 보지 못하는 분기다.
7	Sheet_Conveyor_1	`State_Stop.X`	Digital	enable이 1일 때 Track과 Unload가 정지 스텝에 있었는지 확인한다.
8	Sheet_Conveyor_1	`interlock_home`	Digital	홈과 정지 인터록을 확인한다. 홈이 아니면 기동이 나가지 않는다.

창 D. 등급이 한 번에 전부 0이 됐는지

아날로그 네 개, 디지털 네 개다. Track_Sheet_Conv1_Index는 체인16번부터 체인24번까지를 시프트한 뒤 z_sc1_R3_Grade에 체인24번 Weight를 넣는다. 체인16번, 체인20번, 체인24번 Weight가 Track 펄스와 함께 0으로 밀리면, 한 장 Open_Gate 실패가 아니라 시프트가 배열을 비운 것이다.

번호	프로그램	태그	Digital / Analog	이 태그로 확인하는 내용
1	Cathode_Tracking	`a_cathode[16].Weight`	Analog	체인16번 등급이 Track과 같이 0이 됐는지 확인한다.
2	Cathode_Tracking	`a_cathode[20].Weight`	Analog	체인20번 등급이 같이 0이 됐는지 확인한다.
3	Cathode_Tracking	`a_cathode[24].Weight`	Analog	체인24번, 로봇3번 픽업 등급이 같이 0이 됐는지 확인한다.
4	컨트롤러	`z_sc1_R3_Grade`	Analog	로봇에 넘겨 주는 값이 0인지 확인한다. 시프트 직후 체인24번 Weight다.
5	컨트롤러	`z_Tracking_Commands[11]`	Digital	시프트 시각을 확인한다.
6	컨트롤러	`z_sc1_data_move_signal`	Digital	속도 Track인지를 확인한다. enable이 1이면 이 비트 없이도 Track이 나간다.
7	Sheet_Conveyor_1	`sc1_start_req_pending`	Digital	재출발이 추가 Track을 만드는지 확인한다. enable이 1이면 armed가 다시 걸릴 수 있다.
8	컨트롤러	`z_sc1_moving`	Digital	이동 중에 Open_Gate 복사가 막혔는지 보조로 본다. Track[11]의 조건은 아니다.

홈 시도와 등급 0이 같은 시각이어야 홈이 원인 후보가 된다. 홈 중에 Track이 나가지 않았다면, 등급이 전부 0이 된 원인은 홈 속도가 아니다. 그때는 정지 뒤에 Track이 더 나갔는지, pending이 재출발했는지, Open_Gate가 명령을 지우고 복사를 하지 않았는지를 본다.

원인별 다음에 고칠 방법

확인된 원인	고치는 방법	참고
Track 횟수가 드롭보다 많다.	`enable=1`일 때만, 정지하고 목표 카운트에 도달한 뒤에 Track이 나가게 한다.	이 경로는 enable이 1인 L5X에 이미 있다. Trend에서 그 경로가 한 번 더 나갔는지를 먼저 본다.
위와 같고, 렁 구조는 그대로 두고 시험만 한다.	속도 임계값 2000을 올리거나 Track용 TON을 늘린다.	enable이 0일 때만 속도 경로가 바뀐다. 느린 피치에서는 시프트가 늦어질 수 있다.
위와 같고, 조건을 더 좁힌다.	Track 접점에 `State_Stop` 또는 `accum ≥ target`을 AND로 넣는다.	정지 완료 후 시프트와 비슷하고, 손대는 범위는 더 좁다.
한 드롭에서 출발이 두 번 나간다.	같은 조건에서 enable을 짧게 OFF로 두고 비교한다. 소실이 줄면 pending이 원인이다.	OFF에서는 Unload가 감속 중에도 열리므로, 확인한 뒤에는 바로 ON으로 되돌린다.
pending이 원인으로 확인된다.	이번 피치에서 Track이 이미 나갔으면 재출발하지 못하게 한다.	깔딱이 거의 없으면 pending의 재시도가 한 장만 더 밀 수 있다.
Open_Gate가 복사하지 않고 꺼진다.	복사가 끝날 때까지 명령을 남긴다. 다음 `permit_start`는 복사 후에 준다.	실패했다고 명령을 바로 0으로 만들지 않는다.

Open_Gate 타이머만 늘리는 방법은 쓰지 않는다. 인덱스를 놓친 SM1 드롭도, 감속 중에 나가는 Unload도 그 타이머로는 막히지 않는다.

아직 고치지 않는 것

고치지 않는 대상	이유
로봇 LS, `ULOD_INF` 14번의 Clear OFF, J를 L로 바꾸는 일	남은 약 3%의 우선 원인이 아니다.
SC1 오프셋과 전압을 먼저 바꾸는 일	홈 속도로 계속 가는 증상이 없어졌으면, 그 숫자가 고장난 것이 아니다.
Unload 렁을 더 엄격하게 만드는 일	남은 증상은 Unload 허가 렁이 소비하는 신호가 아니다.
파라미터와 Track을 같은 날에 같이 바꾸는 일	무엇이 줄었는지 구분할 수 없다.